中国制造业转型升级，制造业自动化、智能化时代已到来。在中国，工业4.0意味着传统制造业需要进行智能化升级，制造领域智能装备*，这就使得机器人产业有望在工业4.0时代迎来巨大的发展机遇。SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。1978年，日本山梨大学牧野洋发明SCARA。如今SCARA机器人还广泛应用于3C行业、塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。
SCARA介绍
SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。该机器人具有四个轴和四个运动自由度，（包括沿X,Y,Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由度）。
SCARA系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作。
SCARA水平多关节机器人，是一种圆柱坐标型的工业机器。
一：伺服驱动器
L7NH驱动器匹配机器人控制器，具有以下特点
●构建于EtherCAT的实时控制
· 高速实时性，强大的同步机制
·更好的EtherCAT通讯速度(zui小 250us, 支持分布式时钟)
· 支持CoE, EoE and FoE
· 驱动器速度响应率1.6Khz
●优化的控制性能
· 更规范的控制区域
·提供4段滤波陷波器
· 通过FFT实现实时抑振功能
· 实时 在线增益自整定功能
●支持连接多种马达和编码器
· 支持旋转型、直驱型等多种马达（支持第三方马达）
· 支持增量式、BISS-C、EnDat2.2、多摩川式编码器
工业以太网
① EtherCAT总线：实现机器人控制器、伺服系统、扩展模块的高速通信，使系统简单可靠；
② IR-Link总线：实现本地高速高精度扩展模块IO、AD、DA、编码器等的需求，高速、高精度、高可靠；
③ TCP/IP通讯：连接工业视觉终端、远程监控终端、示教器，实现互联互通
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